智能网联汽车基础

01 智能网联汽车

智能网联汽车，即ICV (Intelligent Connected Vehicle)，从狭义上讲，是指车联网与智能汽车的有机联合，搭载先进的传感器、控制器和执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与人、车、路、云端等智能信息的交换共享，具备环境感知、智能决策和协同控制等功能，实现安全、舒适、节能、高效行驶，并最终可替代人来操作的新一代汽车。

从广义上讲，智能网联汽车是以车辆为主体和主要节点，融合现代通信和网络技术使车辆与外部节点实现信息共享和协同控制，是由车辆、道路基础设施、通信设备、交通控制系统以及数据与处理系统等共同构成的综合协调系统，是实现车辆安全、有序、高效、节能行驶的新一代多车辆系统。

智能网联汽车与智能汽车、网联汽车、自动驾驶汽车、无人驾驶汽车密切相关，智能网联汽车发展的终极目标是无人驾驶汽车。

(1) 智能汽车

所谓“智能汽车”，就是在普通车辆的基础上增加了先进的传感器 (雷达、摄像)、控制器和执行器等装置，通过车载传感系统和信息终端实现与人、车、路等的智能信息交换，使车辆具备智能的环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的。

目前典型的智能汽车是具有先进驾驶辅助系统 (ADAS) 的车辆，如预警类先进驾驶辅助系统、自主控制类先进驾驶辅助系统、改善视野类先进驾驶辅助系统等。

(2) 网联汽车 网联汽车是指基于通信网络建立的车与车、车与网络中心、车与交通系统等服务中心之间的连接，甚至可以是车与住宅、车与办公室、车与道路基础设施等之间的连接，即车内互联与车外互联，实现人-车-环境的信息交互与共享。

(3) 自动驾驶汽车

自动驾驶汽车是指将各种智能辅助系统加入汽车中，让汽车能完成特定的“自动驾驶”动作，比如变道、超车等单一化的动作，也就是让汽车变得智能化。但是自动驾驶汽车与智能汽车又有所区别，自动驾驶除了实现驾驶辅助的基本功能外，还允许驾驶人将注意力从交通路况和控制车辆的思想中解放出来做其他事情。但是驾驶人仍然需要坐在车里，在自动驾驶尚未启动或者退出时控制车辆。

(4) 无人驾驶汽车

无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。

无人驾驶汽车是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的航向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。无人驾驶汽车是集自动控制、体系结构、人工智能和视觉计算等众多技术于一体。

无人驾驶汽车可以在限定的环境乃至开放环境下完成全部的驾驶任务，而不需要人为操控；无人驾驶汽车与智能汽车相比，具有更先进的环境感知系统、中央决策系统以及底层控制系统。无人驾驶汽车是汽车智能化和网联化的终极发展目标，也是未来汽车发展的方向。

02 智能网联汽车的分级

(1) 智能网联汽车智能化等级

我国将智能网联汽车智能化分为5个等级，1级为驾驶辅助 (Driver Assistance，DA)，2级为部分自动驾驶 ( Partially Autonomous，PA)，3级为有条件自动驾驶 ( Conditional Autonomous，CA)，4级为高度自动驾驶 ( Highly Autonomous，HA)，5级为完全自动驾驶 ( Fully Autonomous，FA)，详见表1。

表1 智能网联汽车智能化等级