理虚实一体线控底盘实训平台

一、产品概述

1.车规级虚实一体线控底盘台架由车规级底盘，罗技G29方向盘，罗技G29踏板，罗技G29档把，电脑主机，大尺寸显示屏，创芯科技CAN分析仪Linux版组成。

2.车规级虚实一体线控底盘台架能够实现使用配备的方向盘，踏板和档把通过CAN分析仪对gazebo仿真环境和车规级线控底盘同时进行控制。

3. 车规级虚实一体线控底盘台架能够通过车规级线控底盘的工作原理、内部结构组成、电路图故障检测与排除以及对各个零部件的认识、装配与调试展开学习。

4. 车规级虚实一体线控底盘台架已将车规级线控底盘的CAN线引出，可以通过CAN分析仪学习线控底盘与CAN分析仪的连接、CAN分析仪配套程序的使用、底盘CAN报文通讯、CAN指令的发送与接收和读取，编写报文等相关知识。

5.电脑主机已预装Ubuntu18.04系统，系统内已预装了ROS1(melodic)机器人操作系统，通过该系统可以深入学习Linux操作系统、机器人操作系统的系统组成以及运用。

6. 系统内已预装Autoware.ai自动驾驶开发平台、创芯科技CAN分析仪配套程序和gazebo仿真大环境。能够分别学习每个软件的运用和操作，通过预装的Autoware.ai自动驾驶开发平台和gazebo软件联合可以学习智能汽车自动驾驶仿真

二、车规级虚实一体线控底盘台架硬件参数

1、车规级线控底盘

1.1 尺寸：1800*940*1640mm

1.2 总重量：240kg

1.3 最大载荷：250kg

1.4 最高车速：20km/h

1.5 最大续航：50km

1.6 最大爬坡：18%

1.7 前悬架：麦弗逊式独立悬架

1.8 后悬架：少片簧式非独立悬架

1.9 轮胎：铝合金轮辋真空胎

1.10 线控转向系统：车规级P-EPS，带角度反，开放CAN协议

1.11 线控制动系统：车规级EHBS，前盘后鼓式制动，开放CAN协议，带油压反馈

1.12 线控驱动系统：车规级永磁同步电机和DCU，48V2.5kw后桥驱动，开放CAN协议，

1.13 动力电池：1.6kwh磷酸铁锂电池，48V35Ah

1.14 低压电池：铅酸电池12V36Ah

1.15 DC-DC：12V30A带隔离输出，用于线控。

1.16 充电机：外置AC220V充电机，5h内充满

1.17 安全措施：标配紧急停车按键

1.18 控制方式：标配手柄遥控；预留控制接口、支持自动驾驶或虚拟座舱控制

2、方向盘套件

2.1方向盘尺寸： 高：270mm宽：278mm 高：260mm

2.2 方向盘特点：力回馈

2.3 反馈技术：双马达力反馈技术

2.4 连接方式：USB有线连接

2.5 踏板：非线性刹车踏板

2.6 集成油门、刹车和离合器

2.7 变速杆：六速H式变速杆

3、创芯科技CAN分析仪

3.1 外壳材质：铝合金

3.2 CAN通道数：2

3.3 中继与透明传输功能：支持

3.4 是否工业级：是

3.5 2500V耐压隔离：全隔离

3.6 支持系统：Windows/Linux

3.7 3D绝缘阻燃挡板

4.工控机

4.1 cpu: 英特尔 酷睿 i7 四核处理器

4.2 内存：DDR4双通道 16G

4.3硬盘：固态>=500G

4.4网卡：板载Realtek RTL8111G千兆网卡

4.5操作系统：ubuntu18.04或更高版本

4.6视频输出：VGA and HDMI output

4.7接口：2 x GigaLAN, 2 x USB 3.1 and 6 x USB 3.0，2xRS-232/422/485

5.显示器

（1）显示屏尺寸不小于32寸曲面屏幕或移动大屏。

（2）显示器分辨率1920*1080

（3）数据接口 hdmi、VGA等

6.方向盘支架

（1）带移动汽车作业

（2）带方向盘安装支架

（3）带换挡手柄安装支架

（4）带踏板安装支架

7.软件

（1）ros系统

（2）gazebo虚拟环境及虚拟车辆模型

（3）线控转向信号接收软件

（4）虚实一体信号控制软件