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1.货物智能装卸平台可实现货物的自动化装卸，可通过调度系统与智能载运车辆、智能转运车辆精准对接，自动识别并抓取货物，实现货物的自动化装卸与转运等。 2.整体结构采用航吊的形式，通过PLC编程实现货物X、Y、Z等轴方向的移动 3.平台X/Y/Z轴行程：≥1000/1700/600mm。 4.电机数量：≤4个。 5.X轴、Y轴、Z轴传动方式：同步带直线模组。 6.Y轴重复定位精度：≤±0.1mm。 7.夹具：定制吸盘式夹具，实现货物的固定及抓取。 8.供电方式：自动锂电池电源，为货物实现供电。 9.货物运行采用PLC控制，PLC控制系统技术参数： （1）工作存储器：≥100KB。 （2）数字量：14DI/10DO。 （3）高速计数器：6路。 （4）脉冲输出：4路。 （5）通信协议支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、MODBUS、S7、HTTP等通信协议，PROFIBUS、AS接口通信扩展。 （6）人机界面：7英寸的TFT真彩色显示屏，65535色。 （7） 分辨率：≥800×480像素。 （8）触摸屏：电阻式。 （9）以太网接口：10/100M自适应。 10.平台Z轴配置高性能相机，可实现待抓取货物的识别，相机参数：（1）传感器：1/2.7"CMOS。 （2）分辨率：≥1920×1080。 （3）镜头接口：M12。 （4）固定光圈：F2.0。 （5）镜头焦距：8mm。 （6） 视场角：水平≥41°、垂直≥23°、对角≥48°。 配套可视化操作系统，具体功能或使用步骤如下： 1、打开EasyBuilderPro.exe软件。 2、打开工程文件“ 8071.emtp”。 3、选择【工程文件】，再点击【在线模拟】 4、打开后在操作警告页面点击【确定】 5、在主页面点击【自动】切换为手动，再点击【回原点】，等待航吊回到原点位。 6、手动控制航吊确认 XYZ 轴的取料位置、拍照位置、放料位置坐标并修改 7、在主页面点击【X 轴控制】，调整 X 轴到拍照位置。 8、在下方菜单点击【Y 轴控制】，调整 Y 轴到拍照 1 位置。 9、在下方菜单点击【Z 轴控制】，调整 Z 轴到拍照位置。 10、打开 NoMaChine 软件，远程控制航吊主机处理照片。 11、选择 Admini-pc Windows 7SP1。 12、打开软件页面 13、选择【相机1】，将硬触发改为【软触发】。 14、点击主流程1【开始拍照】，右边就有图像出现。 15、图像位置没有处于正中心可以使用航吊微调，若修改了要填入对应拍照位置 16、调整后图像与下图位置类似即可。 17、训练第一个模版，选择【模版序号】，【值】选择为1。 18、点击拍照，再选择【模版匹配】鼠标左键双击。 19、选择为【1】模版1，再点击【模版匹配3】如图。 20、选择【训练新模版】。 21、选择【当前图像】，用蓝色框将二维码框住，然后点击【训练】。 22、生成模版后，点击【确定】。 23、鼠标点击主流程1，返回主流程界面。 24、滚轮下滑查看【结果显示5】，重新拍照识别照片，如果OK说明训练的模型成功，否则NG需要重新训练。 25、一共要训练3个模版，训练第2个模版与第3个模版操作方法参考上述（7）-（24）步，其中Y轴拍照位置分别改为拍照2位置与拍照3位置。 26、全部模版训练好后，选择【相机1】将软触发改为【硬触发】。 27、随机选择一个模版进行物料捉取，这里选择第3个模版，选择【模版序号】，【值】选择为3。 28、点击如图按钮，运行视频流。 29、点击【是（y）】保存工程。 30、控制航吊返回原点，点击【回原点】 31、将手动切换为【自动】，然后点击【启动】。 32、状态显示“等待来料AGV注意安全”后，按住【模拟来料】一秒钟，航吊开始自动识别二维码并抓取物料。 33、在软件里选择【结果显示5】，可以查看自动抓取时拍照识别的结果。 34、等待航吊移动到出料位置后，状态显示“等待出料AGV注意安全”后，第一次点击【模拟出料】，Z轴放下至出料位置，第二次点击【模拟出料】航吊回放下物料，并返回原点。 |
